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多传感器信息融合技术的研究进展
简小刚;贾鸿盛;石来德;介绍了多传感器信息融合技术出现的背景,给出了多传感器信息融合的定义、原理、框架、模型,着重归纳了信息融合技术的算法和应用,指出了信息融合技术的不足以及今后的发展方向.
数控机床整机振动测试方法研究
刘春时;孙伟;李小彭;张义民;数控机床整机振动测试可以评价机床的抗振性能以及检验振动分析的正确性,因而成为解决数控机床振动问题的一个重要的技术手段.在明确数控机床整机振动测试内容的基础上,从工程实际出发,提出了机床整机振动测试的方法及系统化的测试流程,包括:确定实验仪器设备、确定实验内容、搭建振动实验系统、振动测试、测试数据分析等关键步骤.最后,以沈阳机床集团某数控镗床为实例,对其进行了整机振动测试研究,证明了所提的整机振动测试流程及方法的有效性.
集装箱自动化码头发展趋势分析
杨宇华;张氢;聂飞龙;收集整理了世界范围内具有代表性的集装箱自动化码头的方案与装卸工艺,讨论与比较了这些自动化码头的装卸工艺和效率、优缺点以及存在的问题,并概要分析了自动化码头的主要设备如岸桥、水平运输工具和堆场起重机等的新技术,指出了各主要设备的发展方向.
基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划
卞永明;季鹏成;周怡和;杨濛;针对传统动态窗口法(DWA)中存在的绕行于稠密障碍物区外侧,造成总路程增加,遇见距离相近障碍物构成的"C"形障碍物组合而陷入评价函数失灵等问题,提出了基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划。首先,基于本文提出的关键航迹点的概念,提取出A*全局规划路径轨迹中的关键航迹点;然后,以关键航迹点到待评价轨迹的距离作为依据,定义新的评价子函数,获得新型DWA评价函数。仿真结果表明:该基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划能够提前规避"C"形障碍物组合,并且提升了传统DWA算法对稠密障碍区的通过性。仿真实验中总迭代次数、运行时间及总路程均缩短了10%以上。
面向概念、技术与应用的数字孪生综述
王进峰;问丛川;花广如;近年来作为逆向思维的壮举，各领域加快了对数字孪生的概念、定义、架构、关键支撑技术和应用相关研究与讨论。“中国制造2025”战略的提出，为数字孪生带来新的机遇。从数字孪生的概念出发，整合各数据库对数字孪生关键词搜索结果，梳理了各领域对数字孪生的定义与理解。首先，对不同数据库进行搜索，整理了近年来数字孪生论文发表数量，并对其发展趋势进行分析；其次，对搜索数据进行筛选，统计了不同国家、机构在学术期刊发文数量；再次，对数字孪生技术研究排名前10的科研领域和国内外刊物进行了分析和整理；最后，对目前数字孪生技术相关架构、技术体系和标准进行了分析。
桥式起重机与门式起重机轻量化设计的关键要素
程文明;李亚民;张则强;桥式起重机与门式起重机是使用量最大的起重设备,对其实现轻量化设计,对节能降耗和推动绿色低碳经济具有重要意义.通过对欧式起重机的分析研究,从小车设计、运行机构设计、结构设计、操控系统设计、设计技术与方法5个方面阐述了桥式起重机与门式起重机实现轻量化设计的技术途径和措施,为我国研制新型轻量化起重机系列提供有益的借鉴.
计算机视觉中的摄像机标定方法
陈爱华;高诚辉;何炳蔚;摄像机标定在三维重建、运动分析以及机器导航等领域中得到了广泛的研究和应用.根据标定技术特点,将摄像机标定分为两大类:基于标定物的摄像机标定和摄像机自标定,介绍了这两大类中典型的摄像机标定方法,回顾了其发展过程,并对各种方法的标定特点以及求解方法进行了分析,最后对摄像机标定方法的未来发展进行了展望.
基于蚯蚓蠕动机理的仿生机器人研究进展
简小刚;王叶锋;杨鹏春;介绍了蚯蚓的生理构造,重点分析了其依靠自身体节有节律的伸缩运动实现前进、后退的蠕动机理,在此基础上,提出了仿蚯蚓蠕动机器人的运动原理,归纳和阐述了仿蚯蚓蠕动机器人在医疗、微型管道检测、曲线孔加工、特种作业中的国内外研究现状,并指出其在尺寸微型化、驱动方式完善化、加工检测高效化、通讯无线化、操作智能化等方面的不足之处.最后,针对上述存在的缺陷,分析了仿蚯蚓蠕动机器人今后的发展趋势.
基于数字孪生的工程机械产品健康检测方法研究
陈继文;魏文胜;李鑫;宋世军;宋连玉;为了提高工程机械产品的安全性能,结合故障预测与健康管理技术,提出基于数字孪生的工程机械产品健康检测方法。建立可准确反映当前工程机械产品状态的数字孪生模型,通过分析数字孪生模型,实现对工程机械产品的状态预测,从而提前发出故障预警。通过建立QTZ40塔机的数字孪生模型,运用基于数字孪生的工程机械产品健康检测方法对其进行健康检测。实验数据表明:基于该检测方法可有效实现机械故障预警和诊断,提高了塔机的安全性,解决了工程机械传统健康检测方法的不足,为同类工程机械故障诊断问题提供了解决方案。
基于Matlab/Adams的工业焊接机器人运动学分析与控制联合仿真
王超;张文辉;江洁;叶晓平;蒋理剑;采用Matlab/Adams联合仿真技术对6关节工业机器人运动学与动力学问题进行了研究。首先采用D-H参数建模法,建立了工业机器人运动学模型。采用坐标变换矩阵推导出机器人运动学方程,进行了正逆运动学求解,并采用Matlab Robot-Tool工具箱验证了运动学求解方程的正确性。针对工业机器人轨迹规划问题,设计了基于五次多项式的轨迹规划算法。最后通过ADAMS建立了3D参数模型,利用Matlab/Adams联合仿真技术验证了运动学模型的正确性,为下一步控制系统设计提供了理论依据。